ROS2 Node

• ROS graph 是由ROS 2元素同时处理数据的网络。

• 如果要全部映射可执行文件并将其可视化，则它包含所有可执行文件及其之间的连接。

• ROS中的每个节点应负责一个单一模块目的（例如，一个节点用于控制轮式电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。

• 每个节点都可以通过主题，服务，操作或参数向其他节点发送和接收数据。

• 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。

• 在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序，Python程序等）可以包含一个或多个节点。