Vins-Mono 利用词袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的构建和查询。在建立闭环检测的数据 库时，关键帧的 Features 包括两部分：VIO 部分的 200 个强角点和 500 个 Fast 角点， 然后描述 子使用 BRIEF (因为旋转可观，匹配过程中对旋转有一定的适应性，所以不用使用 ORB)。